Исторически известными казаки становятся в Белоруссии (Великом княжестве Литовском, Русском) с 1471 года. В 1489 году во время преследования татар, ворвавшихся в княжество, сыном Короля Казимира IV, Яном Альбрехтом, впереди литовского войска шли казаки, хорошо знавшие местность Побужья. Документально сохранившееся свидетельство о существовании казаков встречается в 1499 году в уставной грамоте великого князя литовского Александра. В 1503 году

становятся известными казаки князя Дмитрия, которые составляли иррегулярное войско в Литве. Они были организованы для защиты границ Литвы от набегов татар и подчинялись старостам областей, городов или замков.

В 1508 году отряд казаков под начальством брацлавского и виленского старосты князя Константина Ивановича Острожского разгромил загон татар, грабивших пограничные области Литовской Руси, другой отряд под командованием "славного казака Полюса – русака" разбил другой загон татар.

В 1512 году казаки под командованием князя Константина Ивановича Острожского и каменецкого старосты Предслава Ляндскоронского выдворяли за пределы Руси ворвавшуюся с юга Татарскую орду.

В 1516 году казаки под начальством Ляндскоронского ходили в поход под турецкий город Белгород где наголову разбили татар и турок, и вернулись домой с большой добычей.

В 1528 году литовский воевода Евстафий или Остап Дашкович став Черкаско-Каневским старостой привлек к себе множество казаков. Евстафий Дашкович вынес свой проект на сейм об организации особой казачьей стражи в 2000 человек на одном из островов Днепра (прообраз Запорожской сечи). Казачество увеличивалось в численности и осваивало южные пограничные земли (Украину). Казаки начали делиться на городовых и низовых. Потомок князей Гедиминовичей, и князь Дмитрий Иванович Вишневецкий родившийся в православной вере сделал первым попытку организовать и объединить ватаги низовых казаков в Сечь. После удачного похода черкасско-каневских и путивльских казаков на Такар в 1556 году Вишневецкий на острове Хортица устроил земляной город.

В 1577 году казаки воевали против Гданьска, который не хотел признавать Стефана Батория своим королем. В битве под Тщевом казаки разбили гданьшан, 4527 человек убили, 1000 человек полонили, взяли шесть знамен и большую добычу.

Начиная с 1579 года, казаки участвовали в Ливонской войне с Москвой на стороне Польши. Они участвовали во взятии Полоцка, замка Красного, Великолуцка, Заволочья, Невеля, Усвята, Туровля, Нисцерда. Атаманами у них были  Франциск Сука, Микита, Бируль. Ходили казаки походами к Велижу у Двины и особенно отличились у Стародуба.

Возвратившись с ливонских походов, казаки вновь обратили свое внимание на Крым, который постоянно трепетал за всю историю казачества.

В 1583 году реформой короля Стефана Батория казаки были разделены на реестровых и нереестровых казаков.

Первое выступление казаков в Белоруссии произошло в 1590 году, отряд под командой Матюши, пополненный местными кре­стьянами и горожанами, разорял дворы магнатов Хоткевичей и даже взял Быхов.

Восстание под руководством Криштофа Косинского (1591-1593 гг.) тоже нашло отклик в Белоруссии, преимущественно в Могилевском и Минском воеводствах.

В 1595 году в Белоруссию пришел казацкий отряд Северина Наливайко, который быстро вырос за счет прилива белорусского населения. Повстанцы взяли Петриков, Слуцк, Могилев, Давид-Городок, Туров, Лахву, Пинск. В 1595 году состоялась Буйничская битва, где две тысячи казаков не дали себя одолеть 18-тысячному войску литовских феодалов. Выданный в июле       1596 года предателями С. Наливайко, после тяжелых пыток был казнен в Варшаве. С восставшими отошло на Запорожскую сечь более 1000 казаков-белорусов.